指導教員の紹介

| 投稿者: ロボコンスタッフ

こんにちは、工学部機械工学科 助教の上野です。
 
現在,機械工学科学科長の松尾教授とともにロボコンプロジェクトの指導をしています.
今回は私自身の紹介をさせていただきたいと思います.
 
私は昨年度より本学に着任し,昨年9月から現チームの指導に携わっています.
指導といっても私の場合は,学生たちとロボットの構造や加工方法,制御などについてああでもないこうでもないと話し合ったり,必要に応じて技術的なアドバイスをしたりする程度です.
 
私がロボコンの指導をさせてもらっている理由の一つとして,私自身がNHK学生ロボコンの参加者であったということがあります.
私の出身校は豊橋技術科学大学で、過去24回開催されている大会で6回の優勝を果たしていて,最多優勝記録を持っています.ちなみに,2位は東京大学で4回,3位は金沢工業大学で3回それぞれ優勝しています.
 
私が現役時代に選手として出場したのは2006年と2008年で,ともにロボットの操縦者を務めました.2006年はベスト4,そして現役時代最後に出場した2008年には国内大会で優勝し、インドで開催されたABUロボコンではベスト4の成績でした。
 
その時の写真がこちら。

Nhk_ueno

2008年国内大会で操縦する筆者
 

Abu_ueno

2008年国際大会(インド)の表彰式にて
 

続きを読む

チームメンバー紹介

| 投稿者: ロボコンスタッフ

こんにちは。工学部機械工学科1年の越地です。
今回は7月10日に開催される「NHK学生ロボコン2016」に出場する6名メンバーを紹介させてもらいます。

大会に挑むメンバーは以下の6名です。
田中 創(たなか つくる)さん
鈴木 貴郎(すずき たかお)さん
大場 優人(おおば ゆうと)さん
鈴木 美緒(すずき みお)さん
菊池 啓佑(きくち けいすけ)さん
西本 雅史(にしもと まさし)さん

大会中にロボットの整備ができるのはこの6名だけになります。
またこの6名は「チームメンバー」3名と「ピットクルー」3名にそれぞれわかれていて、チームメンバーは競技中に実際にフィールド上でロボットの操縦などを行い、ピットクルーはピットエリアでチームメンバーとともにロボットの整備などを行います。

この6名が今年のロボコンチーム「プロジェクトR」の顔として、また、東京工科大学の顔として本戦に臨みます!!
 
それでは、最初にチームメンバーの3名から紹介いたします!
 

Member1

田中 創 プロジェクトR リーダー、操縦者
(コンピュータサイエンス(CS)学部コンピュータサイエンス(CS)学科)

担当
:全体の統括、エコロボット全般、ハイブリッドロボットの操縦
本人からのコメント:本当の意味で楽しい体験ができて、次にくる楽しみに期待を覚え、今この上ない充実感があります。
ロボット製作で担当したエコロボットは、シンプルで調整をしやすい設計を心がけました。コース走破の為の努力は多岐に渡り、ステアリングやワンウェイクラッチ、風車やセンサとの兼ね合いなど、様々な発想で実現してきました。これは、メンバーが協力し合い、先生や先輩方が助力してくれたからこそ審査を超えられるロボットが完成したものだと思っています。
本番に向けて、今できることを一つずつ実現していきたいです。
最後に一言!「為せば成る!!」


Member2

鈴木 貴郎
(CS学部CS学科)

担当
: 主にエコロボットでの駆動用垂直軸型風車
本人からのコメント:風車をずっと作り続けていました。断面形状や素材を変えつつ20種類以上の風車を試作したと思います。作ったそれぞれを比較検討し、現在の形に決まりました。作り始めこそ、使えない風車しか作れませんでしたが、仲間や先生、先輩のフォローがありここまで作れたのだと思います。
そして自分でいうのもヘンですが、風車で動くロボットというのはいかにも”ロボコンらしい”と思います。本戦では、エコロボットを動かす風車に注目して欲しいです。
最後に一言!「整理整頓!!」
 

Member3

大場 優人
(CS学部CS学科)

担当
: ハイブリッドロボットの制御プログラム
本人からのコメント:チームメンバー全員で一生懸命活動しています。
ハイブリッドロボットは設計班のメンバーたちの手によって、競技課題が達成できるように設計・製作・改善が行われています。私はその動作が少しでも設計通りに実現できるような制御プログラムの構築を目指しています。         
大会までには機械的な面でも制御的な面でも、もっともっと優れたロボット達が完成しているはずです。
最後に一言!「私の制御で“Chai-Yo(チャイヨー)”しチャウヨー!」
 
 
続いて、ピットクルー3名の紹介です!
 

Member4

鈴木 美緒
(CS学部CS学科)

担当
:エコロボットの制御
本人からのコメント:エコロボットは外力を受けて前進するという不安定な条件下で動きます。それの制御では、プログラム構成やパラメータ調整には非常に苦労していました。そんな中でハード的に改善を試みてくれる仲間や、アドバイスをくれる先生や先輩の支えのおかげで、今のエコロボットがあります。
大会に向けた更なる皆の努力や期待に応えて、より速く、より安定した走行を実現させたいです。
最後に一言!「切磋琢磨!!」
 
 

Member5

菊池 啓佑
(CS学部CS学科)

担当
:ハイブリットロボットの設計、配線
本人からのコメント:今回のロボコンで初めて設計などを行い、初心者ながらに奮闘しつつハイブリッドロボットの作成を行ってきました。
ハイブリッドロボット1号機は全体的に無駄な部分が多く、重いロボットとなってしまいました。その反省を元に軽量化、高機能化を目標に2号機の作成を行いました。特に、上昇機構を作成する際には、1号機とまったく異なった方法を採用し、上昇用のタイヤや抱え込みの腕の位置など調整を繰り返し、上昇を実現しました。
現在、足回りのモータを変更しており、本番に向けてより速いChai-Yo!ができるように本体の作成や調整を行って行きたいと思います。
最後に一言!「クセが強いロボット目指します。」
 
 

Member6

西本 雅史
(CS学部CS学科)

担当
:ハイブリットロボットのファンの昇降部、チャイヨーのアーム
本人からのコメント:ハイブリットロボットの一部の設計、製作を行ってきました。初めての経験でしたが、自分なりに頑張って来ました。 
今は完成度が低いチャイヨーアームをなんとか、完成度が高くて制御のしやすい物を作ろうと、今も頭を悩ませています。チャイオアームだけでなくハイブリットロボットも全体的に7月にはバージョンアップしているはずです。
最後に一言!「できることをやっていきます!」



以上の6名が7月10日の本戦メンバーとなりますが、本戦に向けて「プロジェクトR」のチーム全員が協力して取り組んでいます。本戦まで残り少ないですが、より良い結果が残せるように頑張っていきます。
応援のほど、どうぞよろしくお願いいたします!!
 
 
取材・執筆 越地 駿人(工学部機械工学科1年)
編集   西村 朋弥(工学部機械工学科1年)

続きを読む

プロジェクトRのユニフォーム完成!

| 投稿者: ロボコンスタッフ

こんにちは。指導教員の上野です。

注文していたユニフォームが先日届きました。
大会出場が決まる前から、大会出場が決まったらユニフォームを作ろうとデザインを考えていました。

Uniform



届いたそばからメンバーたちがダンボールに群がります。

Uniform2

皆気に入ったようで、その後の練習でもずっと着用していました。

 

ユニフォームのデザインですが、背中にはチームのロゴである大きな「R」の文字。
よく見ると歯車と基板のパターンがあしらわれています。

Uniform3

また胸元にはもう一つのロゴがあります。
こちらは学生が講義でもよく使っている、大学の象徴的な建物(研究棟A)をモチーフにしています。
TUTは、Tokyo University of Technology の略です。

Uniform4

そして右肩には、大学のロゴマークが入っています。

Uniform5

 
黄色でとても目立ちます。かっこいいです!
他のチームで黄色を基調にしているチームは無いので、東京工科大学=黄色ポロシャツというイメージが定着するといいなと思っています。

 

さて、個人的に、ユニフォームを作る目的は次の2つだと思ってます。

1つはチームの団結を高めること
もう1つは、とにかく目立つこと
です。

2つ目は少し説明が足りませんが、次のような効果があると考えています。
 
目立つ

どこの大学か、ひと目でわかる

良い行いをすれば、大学の評判は上がる↔︎悪い行いをすれば、大学の評判が悪くなる

だったら良い行動を心掛けるようになる

物事に取り組む意識が変わる

結果が変わる
 
最後は少し飛躍しているかもしれませんが、よく失敗などがあったときに、「日ごろの行いが悪いからだ」と言われることがありますよね?
「運も実力のうち」なんてこともよく言われると思います。
 
とことん突き詰めてやっていくと最後、もう何もすることが無いというところまで行きつきます。
そのとき勝つためにできることと言えば、日ごろの行いを良くして、運を味方に付けることくらいです。

負けた理由が「日ごろの行い」では悲しすぎますから。
  
メンバーたちの努力の末に手にした大会出場のチャンスはきっと、日ごろの行いが良かったからでもあるでしょう。
この新しい黄色いユニフォームとともに、東京工科大学プロジェクトRの歴史を、伝統をつくり上げていきたいものです。

エコロボットの紹介

| 投稿者: ロボコンスタッフ

こんにちは、再び工学部機械工学科1年の池村です。
前回のハイブリッドロボットの紹介に引き続き、今回は東京工科大学プロジェクトRのエコロボットの紹介をします。

今年のルールでは、エコロボットは自走するためのアクチュエーターを搭載してはいけません。
上り坂やジグザグコーナー、下り坂などがある中で、どのようなエネルギーをどのように受けるかが重要になってきます。

当初は風力や磁力がエコロボットを動かすためのエネルギーの候補としてありましたが、試作し実験を行った結果から、ラジコン飛行機用ファンが一番期待できそうだったので、それを用いることになりました。

私たちのエコロボットは風を受けて走行するために、垂直型(サボニウス型)風車を使います。この風車は,風車内を風が通り抜けるときに反対側の羽根も押すので、無駄なく風車を回転させることができます。
この風車は、360度どの方向からでも風を受けられるので、ハイブリッドロボットの位置決めが曖昧であっても進むことができます。正面から風を受けても前進するのも大きな特徴です。

Ecorobot1

風車の回転はラダーチェーンやねじ歯車を用いて車輪に伝えられます。
また下り坂では風車の回転が抵抗になり、速度が低下してしまうので、風車からの動力は車輪に伝え、車輪からの動力は風車へ伝わらないようにするために、デファレンシャルギヤを用いました。
 

Ecorobot02

エコロボットは、フィールド上のラインを読み取りながら決められた経路を走行します。
我々はこの舵取りの制御にカラーセンサを使用しています。
カラーセンサはラインの検出だけでなく、フィールドに塗られた色も判別することができるので、今どこを走行しているかも知ることができ、制御の自由度が上がります。
ステアリング(舵)とセンサが同時に動くことにより、ルートの先見性を高めています。

Ecorobot03


考え抜いた風車とライントレースで確実に前進し、ハイブリッドロボットへプロペラを届けます!
 
 
取材・執筆 池村 一成(工学部機械工学科1年)

ハイブリッドロボットの紹介

| 投稿者: ロボコンスタッフ

こんにちは、工学部機械工学科1年の池村です。
今回は東京工科大学プロジェクトRのハイブリッドロボットの紹介をします。
NHK学生ロボコンのルールについてはこちらで紹介しています。

エコロボットに風を送り、ポールを登ってプロペラを取り付けるのが、このハイブリッドロボットです。操縦者が一緒に移動しながらこのロボットを操作します。

Hybridrobot01

 
走行タイヤにはメカナムホイールを採用しています。これはロボコンでもよく使われるもので、車輪外周にローラーが付いた特殊なタイヤを用いて全方向移動を可能とします。

Hybridrobot04


エコロボットに風を送るファンは、ダクテッドファンというラジコン飛行機によく使われるものを使用しています。これは本来飛行用ですが、強力な推力をもち、送風機として使うことで強力な風を送ることができます。

Hybridrobot02_3

また,ファンを支えるアームの先端にPSDセンサという赤外線を利用した距離センサが付いていて、これがコースとファンとの間の高さを計測し、モーターの回転によって自動でファンを適切な高さに制御してくれます。

エコロボットが運んできたプロペラは,ファンの下にある円盤型の鉄板をプロペラの磁石にくっつけてエコロボットから取り外します。


エコロボットからプロペラを受け取ったら,自動モードに切り替えて、ポールを登ってプロペラを箱に取り付けてチャイヨー!となります。
ポールまでたどりついたらワイヤを巻き取ってアームでポールを抱え込みます.その後二つのローラーを回転させてポールを登ります。

Hybridrobot03

ポールを登り切ったらプロペラを保持させたチャイヨーアーム(赤)を回転させて箱にプロペラを取りつけます。

高速化のためのアイデアと制御,磨いた操縦テクニックで確実にチャイヨーを目指します!

取材・執筆 池村 一成(工学部機械工学科1年)

NHK学生ロボコン2016について

| 投稿者: ロボコンスタッフ

こんにちは、工学部機械工学科1年の前田です。
東京工科大ロボコンプロジェクトブログの初回は、そもそもロボコンとは何?というところから、今年の競技課題や大会の情報などについてお伝えします。
 
ロボコン = ロボットコンテスト とは?

NHKが主催する「ロボコン」には、「高専ロボコン」、「NHK学生ロボコン」、「ABUロボコン」の3種類があります。
今回私たちが出場するのは「NHK学生ロボコン」になります。
 
この「NHK学生ロボコン」は、書類審査、1次ビデオ審査、2次ビデオ審査をクリアした全国の高等専門学校と大学の約20チームが参加します。
またこの大会で優勝したチームは日本代表として世界大会「AUBアジア・太平洋ロボットコンテスト」に出場することになります。
 
NHK学生ロボコン2016のルールについて
 
ルールは毎年ABUロボコンが開催される国が考えます。2016年のABUロボコン開催国はタイです。

テーマは「エネルギー」です。

ルールは二つのロボットをフィールド上で走らせ、目標地点までのタイムを競うものです。
使うロボットは「ハイブリッドロボット」と「エコロボット」で、エコロボットは自走するためのアクチュエータ(モーターなど)は取り付けてはいけないのがポイントです。
そのためハイブリッドロボットから風などのエネルギーを送って、直接触れることなくエコロボットを動かします。
エコロボットはプロペラ(後でポールの上に取り付けるもの)を持って決められたコース上を走ります。
このコースには上り坂やジグザグカーブ、下り坂などがありこれらをクリアしてハイブリッドロボットにプロペラを渡します。
プロペラを受け取ったハイブリッドロボットは高さ 2.4 m のポールを上り既定の場所にプロペラを取り付けます。
 

Field2016

今年の競技フィールドの全体像
 
試合は赤対青に分かれての対戦形式で、先にプロペラを運び、取り付けた方が勝者Chai-Yo!(チャイヨー)となります。
 

Rule1

私たちのチームはハイブリッドロボットから送られる風を風車で受けて前進します。
 
ちなみにChai-Yo!(チャイヨー)とはタイ語で「喝采」を意味する「ไชโย(チャイヨー)」からきているものです。
 
前回のABUロボコンはインドネシアで開催され、テーマはバトミントン。2機のロボットでダブルスを組み対戦するというものでした。
次回の2017年の開催国は日本になっています。
 
大会について
 
NHK学生ロボコンはABUロボコンへ出場するための代表選考会でもあるわけですが、今年は7月10日に大田区体育館で開催されます。
 
東京工科大学が学生ロボコンに出場するのは実に7年ぶりで、2回目の出場ということで、期待が高まっています。
ロボットはほぼ完成していますが、これから本番までの間に何百回ものテスト走行や機体の改良を重ねて完成度を高めていかなければなりません。
大会までの短い期間、優勝目指して頑張っていきたいと思います。
 
 
執筆 前田 悠(工学部機械工学科1年)