NHK学生ロボコン東京工科大学ロボコンプロジェクト

こんにちは、再び工学部機械工学科1年の池村です。

前回のハイブリッドロボットの紹介に引き続き、今回は東京工科大学プロジェクトRのエコロボットの紹介をします。

今年のルールでは、エコロボットは自走するためのアクチュエーターを搭載してはいけません。

上り坂やジグザグコーナー、下り坂などがある中で、どのようなエネルギーをどのように受けるかが重要になってきます。

当初は風力や磁力がエコロボットを動かすためのエネルギーの候補としてありましたが、試作し実験を行った結果から、ラジコン飛行機用ファンが一番期待できそうだったので、それを用いることになりました。

私たちのエコロボットは風を受けて走行するために、垂直型（サボニウス型）風車を使います。この風車は，風車内を風が通り抜けるときに反対側の羽根も押すので、無駄なく風車を回転させることができます。
この風車は、360度どの方向からでも風を受けられるので、ハイブリッドロボットの位置決めが曖昧であっても進むことができます。正面から風を受けても前進するのも大きな特徴です。

風車の回転はラダーチェーンやねじ歯車を用いて車輪に伝えられます。

また下り坂では風車の回転が抵抗になり、速度が低下してしまうので、風車からの動力は車輪に伝え、車輪からの動力は風車へ伝わらないようにするために、デファレンシャルギヤを用いました。
　

エコロボットは、フィールド上のラインを読み取りながら決められた経路を走行します。

我々はこの舵取りの制御にカラーセンサを使用しています。
カラーセンサはラインの検出だけでなく、フィールドに塗られた色も判別することができるので、今どこを走行しているかも知ることができ、制御の自由度が上がります。

ステアリング（舵）とセンサが同時に動くことにより、ルートの先見性を高めています。

考え抜いた風車とライントレースで確実に前進し、ハイブリッドロボットへプロペラを届けます！