NHK学生ロボコン東京工科大学ロボコンプロジェクト

こんにちは、工学部機械工学科1年の池村です。

今回は東京工科大学プロジェクトRのハイブリッドロボットの紹介をします。

NHK学生ロボコンのルールについてはこちらで紹介しています。

エコロボットに風を送り、ポールを登ってプロペラを取り付けるのが、このハイブリッドロボットです。操縦者が一緒に移動しながらこのロボットを操作します。

 

エコロボットに風を送るファンは、ダクテッドファンというラジコン飛行機によく使われるものを使用しています。これは本来飛行用ですが、強力な推力をもち、送風機として使うことで強力な風を送ることができます。

また，ファンを支えるアームの先端にPSDセンサという赤外線を利用した距離センサが付いていて、これがコースとファンとの間の高さを計測し、モーターの回転によって自動でファンを適切な高さに制御してくれます。

エコロボットが運んできたプロペラは，ファンの下にある円盤型の鉄板をプロペラの磁石にくっつけてエコロボットから取り外します。


エコロボットからプロペラを受け取ったら，自動モードに切り替えて、ポールを登ってプロペラを箱に取り付けてチャイヨー！となります。
ポールまでたどりついたらワイヤを巻き取ってアームでポールを抱え込みます．その後二つのローラーを回転させてポールを登ります。

ポールを登り切ったらプロペラを保持させたチャイヨーアーム（赤）を回転させて箱にプロペラを取りつけます。

高速化のためのアイデアと制御，磨いた操縦テクニックで確実にチャイヨーを目指します！