こんにちは。工学部機械工学科1年の後藤です。
今回はロボコン本戦への出場を決めた審査の際の苦労や工夫について先輩方へのインタビューをもとに紹介していきます。
ロボコンの大会に出るためには、書類審査と2回のビデオ審査を通過しなければなりません。
書類審査では、どういったアイデアで課題をクリアするか、ビデオ審査では、そのアイデアがどの程度実現できているかがカギとなります。
今回はその第１次、第２次のビデオ審査に焦点を当て、先輩方へのインタビューから、審査の際の苦労や工夫をまとめ、記事にしました！
第1次ビデオ審査での苦労・工夫
第1次ビデオ審査で工夫したことは、限られたビデオの時間の中で、どれだけ効率的に自分たちのロボットの動きを伝えるかということだそうです。
当時はまだ、試合の一連の流れができていなかったそうで、各フェーズにわけて撮影を行い、理想の絵コンテと台本を用意し、それにあった動画を何度も撮り直し、理想に近づけていったのだとか。
特に実際にコースを走らせると問題がたくさんでてきたことに苦労したそうで，その都度改善をしながら，提出するための動画も随時更新していったそうです．
理想通りにロボットは動かず，でも締め切りは刻一刻と近づく中，どこで見切りをつけるか，とても苦労したようです．
撮影した動画をよりよく見せるための編集をしたい気持ちと、その編集にどれだけ時間をかけられるか、理想と現実がぶつかる中、なんとか満足のいく動画が完成したそうです！
この時はまだロボットをうまく操縦できず，人がロボットを押していました．
リバーをうまく走行できず，人が補助していました．
第2次ビデオ審査での苦労・工夫
最後の最後まで粘って製作したビデオで何とか1次審査を通過し、次は2次ビデオ審査に挑みます。
ここでは、より早く滑らかにChai-Yo!する動画を撮影することを心掛けたそうです。
この段階でもかなり多くの苦労があったようです。
例えば、1次審査はフェーズごとに撮影していたため各フェーズの動作がうまくいけばよかったのですが、全体を通してロボットを動かすといたるところで問題が発生し、なかなかChai-Yo!が達成できなかったそうです。（Chai-Yo!についてはルール説明の
記事にて）
その度にメンバー全員で改善していったそうですが，特にエコロボットのライントレースの誤動作に苦労したそうです。
ライントレースは、フィールド上に引かれた白い線をセンサで読み取り、ロボットの舵を切って走行していくものです。
実験段階ではうまくいっていたものの、いざフィールド上を動かすと様々なエラーが出てきて，フィールドから落下してしまうことも多々あったそうです。
フィールドから落下するエコロボットと，それをキャッチするメンバー
これに対して先輩方は，機構的な改良やプログラムの改良、はたまた操縦方法を試行錯誤するなどしてようやくエコロボットがポールまでたどりつけるようになったのだそうです。
しかし，その先にもまだ問題はありました．
あとはポールを上り、プロペラを取り付けるだけで，とても簡単そうに見えますが、ポールを登るためのタイヤのグリップが利かずに滑ってしまったり、登りながらロボットが回転してしまったり、上る高さが足りなかったり、細かい様々な要因で失敗してしまうことが多くあったそうです。
Chai-Yo!はなかなかうまくいかず．．．
メンバーたちは成功のために、タイヤ表面にゴムシートを貼ったり、ポールに取り付く角度を調整してみたり、ポールを上る高さを微調整したり、ここでも多くの時間を費やしたそうです．
タイヤ表面に貼るゴムシートは様々なものを試しましたが、最終的にグリップのよく利く汚れに強いシートを発見し、安定したパフォーマンスを出せるようになったそうです！
最終的に決まったタイヤ表面シートの秘密兵器
結局Chai-Yo！を達成するまでにゴールデンウィークのすべてを費やしました。
上に書いた問題はごく一部で，それ以外にもさまざまな問題が発生し、何度も諦めそうになったそうです。
しかし、どうしても“一連の流れでChai-Yo!した動画を撮りたい！”という気持ちが強く、あと一回、あと一回と粘る中でついに成功！！ その時は感動で涙が流れたのだとか。
Chai-Yo!が決まり，喜ぶメンバー
チームリーダーの田中さんは語ります。
審査を突破するまでに多種多様な問題が発生しました。
しかしこれらを乗り越えられたのはメンバー同士の意思疎通ができていたからです。
どんな問題に直面しても仲間がいれば解決できます。
時にはぶつかることもあった。でもみんなが一つの目標に向かい、気持ちが一つになることで壁は越えることができたのだと思います。
審査での一番の工夫したことはメンバー同士のコミュニケーションかもしれません。
取材・執筆 後藤 慶彦（工学部機械工学科１年）
編集 西村 朋弥（工学部機械工学科１年）
